projet manhattan

15 janvier 2013

polygone fini pres o concourt

#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */
#include "X12_S1_lib.h"

void main (void)
{

UINT8 PWM_g =0;
UINT8 PWM_d =0;

UINT8 i=0;

X12_init ();
IHM_clear();

while ( i < 30)
{
    PWM_g = PWM_g+1;
    PWM_d = PWM_d+1;
    PWM_duty (PWM0, PWM_g);
    PWM_duty (PWM1, PWM_d);

    IHM_gotoxy (0,0);
    IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
    IHM_gotoxy (1,0);
    IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
    PIT_wait(50*TIMER_CLOCK_PER_MS);
    i++;
}

PWM_g = 31.10;
PWM_d = 30;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(1891.2*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 30;
PWM_d = 0;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait((2600/4)*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 31.10;
PWM_d = 30;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(2600.4*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 30;
PWM_d = 0;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait((((2600/360)*59.8))*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 31.10;
PWM_d = 30;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(2945.15*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 30;
PWM_d = 0;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait((((2600/360)*120.2))*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 31.10;
PWM_d = 30;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(3979.4*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 00;
PWM_d = 00;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
//PIT_wait(2500*TIMER_CLOCK_PER_MS);

}

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14 janvier 2013

proto poly

#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */
#include "X12_S1_lib.h"

void main (void)
{

UINT8 PWM_g =0;
UINT8 PWM_d =0;

UINT8 i=0;

X12_init ();
IHM_clear();

while ( i < 30)
{
    PWM_g = PWM_g+1;
    PWM_d = PWM_d+1;
    PWM_duty (PWM0, PWM_g);
    PWM_duty (PWM1, PWM_d);

    IHM_gotoxy (0,0);
    IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
    IHM_gotoxy (1,0);
    IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
    PIT_wait(50*TIMER_CLOCK_PER_MS);
    i++;
}

PWM_g = 30;
PWM_d = 30;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(2500*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 30;
PWM_d = 0;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(2500*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 30;
PWM_d = 30;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(2500*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 30;
PWM_d = 0;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(2500*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 30;
PWM_d = 30;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(2500*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 30;
PWM_d = 0;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(2500*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 30;
PWM_d = 30;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(2500*TIMER_CLOCK_PER_MS);

PWM_g = 00;
PWM_d = 00;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(2500*TIMER_CLOCK_PER_MS);

}

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7 janvier 2013

ligne droit a pwm = 30

#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */
#include "X12_S1_lib.h"

void main (void)
{

UINT8 PWM_g ;
UINT8 PWM_d ;

UINT8 i=0;

X12_init ();
IHM_clear();

PWM_g = 30;
PWM_d = 30;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);

IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(5000*TIMER_CLOCK_PER_MS);

}

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7 janvier 2013

prog de démarage (pwm = 30)

Programme de démarage.

#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */
#include "X12_S1_lib.h"

void main (void)
{

UINT8 PWM_g =0;
UINT8 PWM_d =0;

UINT8 i=0;

X12_init ();
IHM_clear();

while ( i {
PWM_g = PWM_g+1;
PWM_d = PWM_d+1;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);

IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
PIT_wait(50*TIMER_CLOCK_PER_MS);
i++;

}

PWM_g = 0;
PWM_d = 0;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);

}

il fonctionne...

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12 décembre 2012

N.SAREMBAUD le 11/12/12

Aujourd'hui nous avons réalisé la fonction stopant le robot avec le jack. Nous avons amélioré théoriquement le programme contenant le suivi, le racourci et les capteurs numériques et le programme de formation de polygône est en bonne voie.

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11 décembre 2012

kam11/12

aujourdhui on a fait le programme de démarrage

#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */
#include "X12_S1_lib.h"

void main (void)
{

UINT8 PWM_g =0;
UINT8 PWM_d =0;

UINT8 i=0;

X12_init ();
IHM_clear();

while ( i<100 )
  {
   PWM_g = ((PWM_g+1 )%100);
   PWM_d = ((PWM_d+1 )%100);
   PWM_duty (PWM0, PWM_g);
   PWM_duty (PWM1, PWM_d);

   IHM_gotoxy (0,0);
   IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
   IHM_gotoxy (1,0);
   IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);
   PIT_wait(50*TIMER_CLOCK_PER_MS);
   i++;


  }



}

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11 décembre 2012

11/12/2012 Xavier Leroy

Aujourd'hui avec Nicolas nous avons modifié le programme de suivi de ligne, nous avons rajouter la fonction qui stoppe le robot quand le bouton poussoir a été actionné. Nous avons rencontré quelques soucis que nous avons finalement réussi a corriger.

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6 décembre 2012

kam06/12

aujourd'hui j'ai commencer le programme polygone, le programme avance et tourne en tps voulue.

prog :

#include "hidef.h"
#include "derivative.h"
#include "X12_S1_lib.h"

void main (void)
{

UINT8 PWM_g;
UINT8 PWM_d;
UINT8 x;

X12_init ();
IHM_clear();

while (x<4)
{

PWM_g = 00;
PWM_d = 00;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
PIT_wait (100*TIMER_CLOCK_PER_MS);

IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);

PWM_g = 40;
PWM_d = 40;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
PIT_wait (1000*TIMER_CLOCK_PER_MS);

IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);

PWM_g = 00;
PWM_d = 00;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
PIT_wait (100*TIMER_CLOCK_PER_MS);

IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);

PWM_g = 50;
PWM_d = 20;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
PIT_wait (400*TIMER_CLOCK_PER_MS);

IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);

PWM_g = 00;
PWM_d = 00;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
PIT_wait (100*TIMER_CLOCK_PER_MS);

IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);

PWM_g = 40;
PWM_d = 40;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
PIT_wait (1000*TIMER_CLOCK_PER_MS);

IHM_gotoxy (0,0);
IHM_printf ("PWM_g = %03d", PWM_g);
IHM_gotoxy (1,0);
IHM_printf ("PWM_d = %03d", PWM_d);

x++;

}

while (1)
{

PWM_g = 00;
PWM_d = 00;
PWM_duty (PWM0, PWM_g);
PWM_duty (PWM1, PWM_d);
}

}

a finir.....

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4 décembre 2012

04/12 BISSUEL--BEAUVAIS

Aujourd'hui, j'ai corrigé les quelques problèmes que j 'avais décelés durant la semaine.

Une fois cette tâche accomplie, j'ai du attendre que les autres programmes soient fini pour pouvoir peaufiner le mien. En attendant, j'ai pris des mesures pour commencer le design du robot.

Je me suis ensuite remise à la programmation. Ceci ne fut point tâche facile car il fallait faire concorder les 3 programme à la fois. De plus, je ne suis toujours pas arriver à compiler le projet car certaine partie du programme complet ne concorde pas.

But de la prochaine séance : terminer le programme complet et reussir à prendre les raccourcis.

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4 décembre 2012

04/11/2012 xavier leroy

Lors de cette séance j'ai continué et fini le programme "hystéresis", programme consistant à renvoyer un niveau logique 1 ou 0 en fonction de la tension aux bornes des capteurs. Aujourd'hui j'ai vérifié les tensions qu'envoyaient chaque capteur lorsqui'ils se situaient sur de la moquette ou du scotch blanc. Les valeurs trouvées à la séance précédente étaient complètement fausses. Après moultes essais le programme a fini par marcher. En fin de séance avec Nicolas nous avons essayé d'augmenter la vitesse du robot lors du suivi de ligne .

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