N.SAREMBAUD le 27/11/12

Ce jour-là je me suis attelé à la réalisation du programme qui permet d'utiliser les capteurs optiques en analogique.

Pour cela il fallait d'abord relever les niveaux de ces capteurs sur le blanc et sur le bleu. Avec Xavier nous avons mis au point un programme qui permet de relever les valeurs minimales et maximales (codées sur 16 bits) des 5 capteurs.

Ensuite j'ai écrit  une fonction qui part de la valeur brute fournie par les capteurs via la fonction ATD_read(CPTx); à laquelle est soustrait sa valeur min et est multiplié par un coefficient déterminé par l'intervalle entre la valeur min et max.

EX: cap = (ATD_read(CPT4) - 69) * 2000 / (3913 - 69)      ici cap varie entre 0 (bleu) et 2000 (blanc), alors qu'initialement c'était entre 69 et 3913.

A partir de cela j'ai programmé sommairement le robot pour qu'il suive la ligne, le moins que l'on puisse dire c'est que ce programme a besoin d'être optimisé...